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BOSCH
- 4/77 -
Revision 1.6TTCAN
11.11.02
manual_about.fm
3.4. Message Handler Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
3.4.1. Interrupt Register (addresses 0x09 & 0x08) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
3.4.2. Transmission Request Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
3.4.3. New Data Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
3.4.4. Interrupt Pending Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
3.4.5. Message Valid 1 Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
3.5. Registers for Time Triggered Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
3.5.1. Trigger Memory Access Register (addresses 0x0F & 0x0E) . . . . . . . . . . . .29
3.5.2. IF1 Data B1 and B2 Registers for Trigger Memory Access . . . . . . . . . . . . .29
3.5.3. TT Operation Mode Register (addresses 0x29 & 0x28) . . . . . . . . . . . . . . . .30
3.5.4. TT Matrix Limits1 Register (addresses 0x2B & 0x2A) . . . . . . . . . . . . . . . . .31
3.5.5. TT Matrix Limits2 Register (addresses 0x2D & 0x2C) . . . . . . . . . . . . . . . . .31
3.5.6. TT Application Watchdog Limit Register (addresses 0x2F & 0x2E) . . . . . . .32
3.5.7. TT Interrupt Enable Register (addresses 0x31 & 0x30) . . . . . . . . . . . . . . . .32
3.5.8. TT Interrupt Vector Register (addresses 0x33 & 0x32) . . . . . . . . . . . . . . . . .32
3.5.9. TT Global Time Register (addresses 0x35 & 0x34) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
3.5.10. TT Cycle Time Register (addresses 0x37 & 0x36) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
3.5.11. TT Local Time Register (addresses 0x39 & 0x38) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
3.5.12. TT Master State Register (addresses 0x3B & 0x3A) . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
3.5.13. TT Cycle Count Register (addresses 0x3D & 0x3C) . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
3.5.14. TT Error Level Register (addresses 0x3F & 0x3E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
3.5.15. TUR Numerator Configuration Low Register (addresses 0x57 & 0x56) . . . .35
3.5.16. TUR Denominator Configuration Register (addresses 0x59 & 0x58) . . . . . .36
3.5.17. TUR Numerator Actual Registers (addresses 0x5B & 0x5A) . . . . . . . . . . . .36
3.5.18. TT Stop_Watch Register (addresses 0x61 & 0x60) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
3.5.19. TT Global Time Preset Register (addresses 0x65 & 0x64) . . . . . . . . . . . . .37
3.5.20. TT Clock Control Register (addresses 0x67 & 0x66) . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
3.5.21. TT Sync_Mark Register (addresses 0x69 & 0x68) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
3.5.22. TT Time Mark Register (addresses 0x6D & 0x6C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
3.5.23. TT Gap Control Register (addresses 0x6F & 0x6E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
4. CAN Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1. Internal CAN Message Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
4.1.1. Data Transfer Between IFx Registers and Message RAM . . . . . . . . . . . . . .41
4.1.2. Transmission of Messages in Event Driven CAN Communication . . . . . . . .42
4.1.3. Acceptance Filtering of Received Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
4.1.3.1. Reception of Data Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
4.1.3.2. Reception of Remote Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
4.1.4. Storing Received Messages in FIFO Buffers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
4.1.5. Receive / Transmit Priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
4.2. Configuration of the Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
4.2.1. Configuration of the Bit Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
4.2.1.1. Bit Time and Bit Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
4.2.1.2. Propagation Time Segment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
4.2.1.3. Phase Buffer Segments and Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
4.2.1.4. Oscillator Tolerance Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
4.2.1.5. Configuration of the CAN Protocol Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
4.2.1.6. Calculation of the Bit Timing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
4.2.1.7. Example for Bit Timing at high Baudrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
4.2.1.8. Example for Bit Timing at low Baudrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53