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1606218 02 08/2006 3
Table of Contents
Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
About the Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Chapter 1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Presentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Presentation of the CANopen Advantys FTB I/O Splitter Box Range . . . . . . . . . 12
Overview of the Accessories Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapter 2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Presentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Installing the Unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Grounding of the Advantys FTB Splitter Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
EMC Compatibility. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Chapter 3 Splitter Box Characteristics and Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Presentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Advantys FTB Splitter Box Environment Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Electrical Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Connecting the Actuators and Sensors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Power Supply Connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Chapter 4 CANopen Network Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Presentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1 Wiring on the CANopen Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Presentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Introduction to Wiring on the CANopen Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Topology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Choice of system cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Connecting the Field Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Configuring the Address and Transmission Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2 General Principles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Presentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
About CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
The Device Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52