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1606218 02 08/2006 5
CANopen Objects Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Behavior in the Event of Short-circuit / Overload / Under-voltage. . . . . . . . . . . 130
Chapter 8 The Object Dictionary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
Presentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.1 The Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
The Object Dictionary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.2 Objects of the Communication Profile 1000H to 1FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Object 1000H: Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Object 1001H: Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Object 1002H: Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Object 1003H: Pre-defined Error Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Object 1005H: COB-ID SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Object 1006H: Communication Cycle Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Object 1008H: Manufacturer Device Name. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Object 100AH: Manufacturer Software Version (MSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Object 100CH: Guard Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Object 100DH: Life Time Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Object 1010H: Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Object 1011H: Restore Default Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Object 1014H: COB-ID Emergency Message (EMCY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Object 1016H: Consumer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Object 1017H: Producer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Object 1018H: Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Object 1200H: Server SDO Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Object 1400H: 1st Receive PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . . . . . 155
Object 1405H: 2nd Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . 156
Object 1600H: 1st Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Object 1605H: 2nd Receive PDO Mapping Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Object 1800H: 1st Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . . . . . 161
Object 1805H: 2nd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . 164
Object 1A00H: 1st Transmit PDO Mapping Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Object 1A05H: 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.3 Manufacturer-specific Zone Objects 2000H to 5FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Object 2000H: Input / Diag Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Object 2001H: Input/Output Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Object 3000H: Manufacturer Specific Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.4 Hardware Profile Objects 6000H to 9FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Object 6000H: Read Inputs 8 Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Object 6100H: Read Input 16 Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Object 6102H: Polarity Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Object 6103H: Filter Constant Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Object 6200H: Write Outputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180